基于D-H变换的排爆机械手运动学分析

摘要

针对多关节排爆机械手作业空间难以直观判断问题,提出了一种基于D-H变换的运动学分析方案,在此基础上,建立了局部坐标系数学模型以及局部坐标与基本坐标之间的映射关系,结合排爆机械手的基本结构尺寸和约束条件,通过MATLB平台对排爆机械手进行了运动学仿真分析.仿真结果表明,设计的排爆机械手作业灵活,作业范围广,能够满足实际使用要求,同时,该研究方法也为今后其他类似装备的研究提供了技术支持.