基于改进BIT算法的农业机器人路径优化研究

摘要

农业大场景下,传统的A星算法计算量迅速上升,搜索效率低,实时性差。RRT算法虽然能够满足大场景下的路径规划要求,但在没有适当采样指导的情况下搜索较为盲目,性能不稳定且耗时较长。而BIT算法结合两种算法的优势,在大场景下能够快速求解出最优路径,但生成的路径仍存在折角过多的问题,不适用于真正的机器人运动。因此,本文在BIT算法仿真的基础上,加入障碍物膨胀,并对算法生成的路径进行曲线优化,从而实现机器人更平稳地运行。实验结果表明,处理后的算法路径代价更小,行驶路径更安全、运动更平稳。