基于改进BIT^(*)算法的机器人路径规划研究

摘要

针对BIT^(*)存在小样本下路径规划成功率低、冗余大样本下路径规划效率有待提高的问题,提出基于样本增量生成和概率随机几何图的BIT^(*)-SP算法,设计了生成样本和选择样本的启发式函数。实验结果表明,BIT^(*)-SP算法在小样本下路径规划成功率大幅度提高,且能更快找到初始解;在大样本下能用更短的时间找到一条优秀的路径,规划速度显著提升。该算法鲁棒性高,在简单及复杂环境中都能适用,性能高效。