基于力传感器的机器人平面路径搜索

摘要

用ＨＵＳＴ－ＦＳ６型六维腕刀传感器，在五自由度小型通用工业机器人上进行了平面路径搜索的实验研究，实验结果表明，在没有任何外界环境描述的情况下，机器人可以从任意给定位置搜索到任意终止位置，并且具有记忆功能，可将所走路径显示出来。