基于多传感器的输电线巡检机器人越障伺服控制

摘要

巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 KV架空输电线路的结构特点,设计了基于多传感器伺服控制方案,包括光电传感器模块、接近传感器模块和水平传感器模块.论文阐述了系统的结构和工作原理,通过合理布局的传感器测头及检测传感器的输出,经过特定的逻辑算法,即可完成高压巡检机器人驱动轮与导线"对中"实现空间定位,完成巡线机器人自主越障.运行实验表明:传感器工作可靠,导航方法简单可行,识别精度高,满足实际运行要求.