双重驱动双连杆柔性臂系统建模与抑振仿真

摘要

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题.通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型,建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程,然后在刚性模型基础上叠加振动模型实现了对柔性臂的描述;这种模型的优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态.最后给出了压电陶瓷抑振过程的计算机仿真结果.