基于模糊自适应不确定性机械臂的轨迹跟踪控制

摘要

针对一类不确定性机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案,计算力矩用来控制系统的标称部分,模糊补偿器用来控制系统的不确定部分,模糊补偿器的参数基于Lynapunov稳定性理论自适应调节,整个控制器保证了闭环系统的渐近稳定.在二自由度机械臂上的仿真验证了本文算法的有效性.