第1章 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 国内外研究现状
1.3 论文研究内容
1.4 本章小结
第2章 UR5 机械臂的运动学与动力学建模
2.1 机械臂运动学建模
2.2 逆运动学建模
2.2.1 UR5机械臂的雅克比矩
2.2.2 UR5机械臂的工作空间
2.3 机械臂动力学建模
2.4 本章小结
第3章 UK理论及其控制
3.1 UK方程
3.2 违约校正
3.3 参数不确定下基于 UK方程的控制算法设计
3.4 本章小结
第4章 数值仿真及验证
4.1 欧拉积分下的违约情况
4.2 Baumgarte违约校正
4.3 Braun违约校正仿真
4.4 基于 UK方程下的非线性控制仿真
4.5 本章小结
第5章 结论与展望
5.1 总结
5.2 进一步工作方向
致谢
参考文献
攻读学位期间的研究成果
南昌大学;
