集装箱桥吊防摇切换控制研究

摘要

针对桥式吊车这类欠驱动系统,为提高小车迅速消除集装箱摆动的能力,提出一种基于切换的防摇控制算法.通过分析吊具摆角与小车运行加减速之间的关系,建立集装箱桥吊系统的数学模型.由摄像头和反光板组成的传感器将检测到的图像,经处理后得到吊具的角度.再将吊具的摆角信号引入到防摇控制中,从而构成闭环控制系统.根据吊具摆角大小给出小车速度切换指令来消除吊具的摆动.当小车在目标位置停止运动时,吊具的摆角范围为±0.01 rad,满足系统设计的要求.计算机仿真和桥吊装置试验结果表明该算法的有效性.