基于交替联合迭代的关节电机滑模控制参数整定方法

摘要

机器人关节电机的控制器参数整定是实现系统良好控制性能的前提.提出了一种基于交替联合迭代的关节电机滑模控制器参数整定方法.设计了永磁同步关节电机的电磁参数,并设计了PID电流环控制器和滑模速度环控制器结合的滑模-PID控制器.利用工程整定方法初步整定滑模速度环控制器的参数;增设冗余PID速度环控制器,对其参数进行整定,以冗余PID速度环控制器和滑模速度环控制器作用于系统时的输出转速为迭代变量,交替选择速度环控制器参数进行联合迭代,完成滑模速度环控制器参数的整定.利用MATLAB/Simudink软件对系统进行仿真,证明方法具有较高的整定效率,可使关节电机控制系统获得良好的控制性能.