3种抗饱和PID控制方案的实验研究

摘要

PID是工业控制系统中应用最广泛的控制方案,但受到了积分器饱和问题的困扰.条件积分法和反馈抑制饱和法是目前较为常见的抗饱和方案,这些方案都不需要预先知道受控系统的模型.此外,还有一些基于系统模型而提出的抗饱和PID方案,如:积分项预测抗饱和PID.介绍了典型的条件积分法、反馈抑制饱和法,以及积分项预测抗饱和PID的具体设计,然后把它们应用到一个直流伺服电机的速度控制系统,在TMS320F2808 DSP上进行了实验验证,并加以比较分析.结果表明,各种抗饱和PID控制方案虽然在算法实现和参数调试方面有差异,但都能在较大范围内实现快速、平稳和无静差的电机速度伺服跟踪.