Lyapunov第二方法在非线性控制中的应用解析

摘要

Lyapunov方法是进行系统稳定性分析和控制设计的重要工具.关于稳定性分析方面的应用,在一般教材和参考资料中都进行了详细的介绍.本文准备对Lyapunov第二方法,在非线性控制设计方面的应用进行解析说明.本文首先介绍了Lyapunov第二方法的基本内容,并说明了如何结合LaSalle不变原理拓宽Lyapunov函数的选择范围.然后针对两个具体例子,演示了应用Lyapunov第二方法,以及结合LaSalle不变原理,进行控制律设计的过程,并对设计的控制律进行了系统仿真验证.