基于动态控制的双足移动机器人自平衡研究

摘要

当下,移动机器人的运用愈来愈为广泛,由最初再现式机器人发展至自主型机器人,再进入到当前智能机器人,几乎每个领域都能够发现它的存在,对于它的研究也愈来愈受到学术界所关注.本论文简要诠释动态控制理论,阐述自平衡机器人工作原理,分析自平衡的实现及其系统模型的建构.在此基础上,展开动态控制下双足移动机器人自平衡的设计与制作,包括电机方案、机器人身体和附件、电源方案、芯片运作方案以及机器人动态控制的计算方法等内容.