基于视觉导航的空中巡逻机器人的设计与实现

摘要

针对空中巡逻机器人在空中巡逻过程中出现GPS失效或者空中巡逻机器人执行室内巡逻任务GPS不可用的情况,提出了使用单目视觉ORB-SLAM和惯性导航系统相结合的方法,用于提高强干扰环境和室内环境(无GPS信号)下的空中巡逻机器人定位精度.本设计对硬件平台和软件平台进行设计对提出的视觉导航方法进行验证,最终结果表明,在室内无GPS信号情况下采用视觉导航,该方案能够有效减小定位误差,空中巡逻机器人的位置、速度和姿态误差也得到有效抑制.