增强现实机械装配环境中装配过程的研究

摘要

分析增强现实装配中虚实零件装配过程.研究虚实装配方式、运动路径规划、装配中碰撞检测和力反馈输出.通过规划虚拟零件运动路径,采用六自由度运动方式实现虚实相对运动和装配;提出一种新颖的碰撞检测方法即:壳体检测法.通过虚拟构造虚实零件碰撞点和区域来定义碰撞检测;利用力反馈设备,实现虚拟零件坐标采集和力反馈输出.实验结果证明壳体检测法具有一定通用性,可以快速、准确地实现虚实物体间碰撞检测和力反馈输出.