一种新型四自由度并联机器人运动学特性

摘要

提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPS I1机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动.采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度、加速度.采用解析法建立机构的位置正反解方程,并基于影响系数法推导速度、加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证.验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广.