四足步行机器人倾斜度传感器的研究

摘要

为了克服步行机器人原采用的摆型倾斜度传感器频响较慢的缺点，研制了一种采用圆球－应变片组合的新型倾斜度传感器，通过测量下滑力获得倾斜度的信息．由于提高了倾斜度传感部件的重心，并直接用紧贴应变片的弹性档极与之相切，避免了该部件与机器人接触面间的相对运动，从而显著提高了频响速度．文中对这种传感器的具体结构、信号处理方法与实验结果作了详细的介绍．