圧力センサーを用いた腰関節を有する四足ロボットの歩行制御に対する一検討

摘要

本稿では，足裏に付けた圧力センサーのフィードバックにより，ロボット全体を支える腰関節を制御することで，安定で効率的に階段の昇りに対応できる歩行制御回路を提案した。その結果，足裏に付けた感圧センサーのフィードバックにより，四足ロボットの腰関節制御が行えることを明ら力、にした.また，腰関節制御により，ロボットの歩行距離が長くなることを明ら力、にした。さらに，階段の上りにおける歩行評価を行った結果，腰関節制御により，四足ロボットが階段を上れる段数が多くなることを明らかにした。今後，階段上るときに足先が壁にぶっかることがあるため，足先にセンサーを追加するなどの改良を行う予定である。