适用于低精度惯导的非线性对准方法研究

摘要

给出了一种适用于低精度惯导的非线性对准模型。用乘性四元数形式定义捷联惯导的姿态误差,推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程。基于速度量测信息,给出了大失准角条件下的非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成精对准。仿真结果表明,在陀螺精度为0.1°/h的情况下,在360 s对准时间内达到水平0.03°,方位1.5°的精度(1σ)。即使当方位误差达到90°,非线性模型仍能正常收敛。最后通过转台摇摆试验进一步验证了非线性模型的有效性。