用多基线立体视觉系统恢复稠密深度图像

摘要

为有效地减少错误匹配 ,提高匹配精度并恢复稠密深度图像 .利用多基线立体视觉恢复景物深度数据的冗余性 ,使用简单条纹模式投影光源标记景物 ,很好地解决了弱纹理区域或无纹理区域的对应性问题 .通过对图像进行局部规范化处理 ,在外极线、唯一性和连续性约束条件下 ,使用应用域知识和统计模型 ,建立准确的匹配关系 ,实现三维景物高精度恢复 .所恢复景物的高精度稠密深度图像 ,在 1.5～ 3.5m的距离范围内 ,深度值偏差小于 2 mm.