YS-Ⅰ并联机器人的运动和动力模型

摘要

本文对YS-I并联机器人的运动和动力分析进行了研究,给出运动和动力控制模型。文中首先针对YS-I并联机器人的结构符点,以上平台虎克铰中心点作为研究的关键点,建立了速度和加速度控制模型。然后又建立了液压缸上某点的速度与输出的关系式,并得到液压缸上某点加速度的计算公式。在运动分析的基础上,最后建立了动力控制模型。