6-RSS并联机器人的运动学、动力学分析以及动力学模型的建立

摘要

本文以6-RSS并联机构为研究对象，运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系，推导了支链的运动学反解的解析方程，并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系。然后用牛顿-欧拉方法推导了6-RSS并联机构的动力学模型，为支链中各个构件支反力的求解和整个机构的动力学分析奠定了基础。最后运用动力学模型进行了实际计算并绘制了驱动力矩的变化曲线。