3/6-SPS Stewart并联机构的一般线性丛奇异分析

摘要

基于螺旋理论和机构学中的等效方法讨论3/6-SPSStewart机构的一般线性丛奇异.得到了满足3/6-SPSStewart机构产生一般线性丛奇异运动学原理的星形支架作法以及代表3/6-SPSStewart机构任意一般线性丛奇异位形的3-PSP等效机构;论证了3/6机构在三维转动下也发生一般线性丛奇异,并分析了3-PSP等效机构的运动学性能.利用3-PSP机构的特点,可以对3/6-SPSStewart机构进行驱动控制,避免机构损坏.