桥式起重机位置跟踪及防摆的迭代学习控制

摘要

桥式起重机运行时,小车移动引起的货物摆动影响了运输效率,容易引发事故,桥式起重机的定位及防摆问题引起了众多专家的关注。针对桥式起重机重复运动的情况,采用迭代学习控制策略来实现位置跟踪及角度控制。根据拉格朗日方程建立了桥式起重机的三维数学模型。设计了桥式起重机角度控制的迭代学习控制算法,并证明了算法的收敛性。研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,位置跟踪误差为0,摆角抑制在7°以内。仿真示例验证了方法的有效性。