有初始误差的桥式起重机位置跟踪迭代控制

摘要

针对桥式起重机重复性工作且有固定初始误差的情况,采用迭代学习控制方法研究桥式起重机位置跟踪问题.建立了桥式起重机的二维数学模型,设计了桥式起重机位置跟踪的迭代学习控制算法,证明了算法的收敛性.研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,实现有限区间内的位置完全跟踪.仿真结果验证了方法的有效性.