基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波

摘要

在SINS/GPS组合导航系统中大多采用联邦Kalman滤波算法,但联邦Kalman滤波算法存在大量矩阵相乘运算和矩阵求逆运算,从而影响了算法的运行速度。为了解决此问题,在联邦Kalman滤波算法子滤波器中引用矩阵外积方法对矩阵相乘进行处理,并提出了基于矩阵递推求逆的快速联邦Kalman滤波算法应用于主滤波器中,从而大大提高了算法的运行速度。经理论分析和实验结果表明,矩阵处理后的新算法计算运行所用时间是原算法的1/4,精度也有所提高。