基于视觉的触觉传感器信号处理电路设计

摘要

基于视觉的传感器由图像传感器和内部有标记点的透明弹性胶体构成,当传感器受力时弹性体发生形变,标记点发生位移,图像传感器获取标记点位移信息,再利用弹性原理由标记点位移计算出传感器的受力情况.信号处理电路以小型FPGA芯片EP4CGX30为数据处理器,实现高速图像采集、标记点位置识别、标记点位移计算及传感器受力直接输出,其尺寸满足放置在机械手的第二指节中的要求.