基于两轮机器人运动模型的KaIman滤波视觉导航

摘要

在视觉算法对目标物识别的基础上,对两轮移动机器人运动模型进行分析,提出将其作为扩展卡尔曼滤波的系统状态方程,并应用到视觉导航系统中。仿真实验及实际测试表明,方法能较好地对两轮移动机器人的运动实现预测和估计,减轻环境干扰影响、降低处理计算最并提高系统实时性,满足了机器人在复杂环境下视觉导航的要求。