焊接机器人的工作空间灵活性分析及优化

摘要

针对焊接机器人与焊接工件相对位置安装问题,通过对机器人的工作空间灵活性进行分析。首先,运用D-H法对机器人的运动学进行建模,并通过蒙特卡罗法对机器人的工作空间进行求解;然后借助服务球的概念提出了适合该焊接件的灵活性计算方法,并求解了机器人工作空间中的灵活性;最后分析了各参数对机器人灵活性的影响,并通过遗传算法对灵活性进行优化,得到机器人工作空间中灵活性较高的位姿。该研究为机器人与焊接工件的相对安装位置提供了参考,保证了焊接的可靠性。