非线性系统基于HM模型的自适应鲁棒跟踪控制

摘要

研究了非线性系统的跟踪控制问题 ,基于 HM模型对非线性系统进行描述 ,并将全局模糊模型表示成不确定系统形式。在满足匹配条件下 ,针对未知不确定界 ,采用自适应鲁棒控制器 ,利用自适应变量信息来补偿系统的不确定性信息 ,实现了非线性系统的渐近跟踪控制。一级倒立摆仿真实验 ,验证了方案的有效性。控制器结构简单 ,规则少 ,具有应用价值。