基于彩色轨迹引导的AGV视觉导航方案研究

摘要

针对传统的AGV灰度图像引导技术提出了一种改进的彩色轨迹导航方案。利用彩色轨迹对比度大、抗干扰性强的优点,实现了AGV在简单环境中的自动导航功能。将编码学理论运用到轨迹携带信息中,预知小车的下一步行驶路况,并与直线拟合结果进行对比,从而提高小车行驶准确性和抗干扰性。该方法首先对摄像头捕获的彩色道路标识图像进行图像过滤、HSI阈值分割、轨迹编码解码、最小二乘法进行直线拟合等处理,然后通过模糊集合理论控制小车行走的方向和速度,最终实现自动导航的目的。实验结果表明,该方案具有较高的抗干扰性和稳定性。