一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉引导的AGV小车定位与导航方法，通过全向视觉系统识别预设信标完成锚节点与未知节点之间的角度测量，并提出了一种针对多锚节点环境的竞争机制，根据优先度筛选出选取一定数量的锚节点对，并对多个定位结果进行权值融合处理，得到最优定位结果；通过多个网关接收LoRa WAN终端发送的数据的时间差获得距离信息，并引入卡尔曼滤波算法，通过预设小车运动特征实现当前时刻的位置估计，结合实时观测值得到定位最优估计值，使动态定位具有良好的实时性与抗干扰性能。针对智慧仓库不同区域的不同要求使用不同的技术方案，在运输区域使用LoRa通信技术提高定位实时性，在出、入库口使用全向视觉高精度定位，完成货物精准对接。