并联机器人运动学传动性能研究

摘要

研究了一般形式的并联机器人速度输入输出方程系数矩阵的奇异值、灵活性、奇异位形和工作空间之间的关系 ,以三自由度并联机器人为例 ,通过仿真给出机器人灵活性最差、位于第一种奇异位形 ,位于第二种奇异位形和位于各向同性位形的具体实例 。