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基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

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基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对

著录项

来源
《机械工程学报》 |2001年第5期|22-25|共4页
作者
杭鲁滨; 金琼; 杨廷力;
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作者单位

东南大学机械系;

中国石化金陵石化公司;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
串联机器人; 逆运动学; 线性变换; 装配构形;

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