基于梯度图像和模板匹配的单目视觉障碍物检测方法

摘要

障碍物检测是自动驾驶、机器人自主导航的核心问题之一。为了检测障碍物,提出一种基于聚类和目标匹配的单目视觉方法。在机器人使用场景下,道路的纹理、色彩具有相似或者一致性,在这样的假设下,对可能的道路点和非道路点进行多次取样,通过聚类的方法找出道路点的特征,然后进行匹配,即可标记出全部的道路点,未被标记的点即为障碍物,从而将障碍物检测出来。匹配时考虑图像梯度,将平均匹配准确度提高到90%以上。