基于模糊PID的水下航行器运动控制研究

摘要

针对水下航行器控制系统参数变化和海洋环境干扰等影响,研究水下航行器运动控制系统中的深度控制问题。依据水下航行器的构造特点和水动力特性,建立水下航行器在地球坐标系中的六自由度动力学模型,结合模糊控制理论和传统PID控制方法设计水下航行器模糊PID控制器,在保留传统PID控制器的优点的基础上易于在实际应用中进行微调。实现Simulink仿真环境中模糊PID控制与传统PID控制的深度控制仿真,并对仿真结果进行比较。仿真结果表明模糊PID控制系统相较于传统PID控制对水下航行器的深度控制效果更优。