Kalman滤波在MEMS陀螺仪随机漂移误差补偿中的应用与实现

摘要

本文从深空探测领域对惯性器件的实际需求出发，针对MEMS陀螺仪的随机漂移误差，采用时间序列分析的方法建立其误差模型，在此基础上，探讨用Kalman滤波降低该随机漂移误差的具体方法，最后在TI公司的32位浮点数字信号处理器TMS320VC33上实现了该滤波算法。实测滤波数据表明，该方法能够有效的提高MEMS陀螺仪在实际系统中的使用精度，具有很强的典型性和应用价值。