Kalman滤波在MEMS陀螺仪测量船舶回转率中的应用

摘要

针对实验室条件下微机电系统(MEMS)陀螺仪测得的船舶回转率数据波动较大的问题,对采集到的原始信号进行平均滤波和校正零偏等预处理,再利用设计的Kalman滤波器实现进一步滤波,实验发现船舶回转率发生变化的情况下,Kalman滤波器响应滞后不再适用,在此基础上改进并提出了一种简单有效的自适应Kalman滤波方法.经实验验证:所设计的自适应Kalman滤波器是有效可行的,能够在实现数据滤波的同时较好地满足动态性能.