柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究

摘要

在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径.然而,目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析.本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行分析,以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行研究和讨论,得到了一些重要的结论.