基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取

摘要

设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入Monte Carlo方法得到了机器人操作臂的工作空间.采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算,极大地简化了计算过程.分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限,且存在理论上的缺陷;提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法,文中给出的算例表明,该方法不仅精度高,并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.