不完全量测下估计误差协方差与传感器精度上-下确界的关系

摘要

在不完全量测下估计系统状态时,状态的稳态误差协方差与各个传感器精度指标有关.今提出一种新算法.可以根据估计误差协方差确定出传感器精度的上-下确界.算法根据稳态卡尔曼滤波的估计误差协方差表达式,推出传感器探测概率以及量测噪声方差指标的容差,并结合线性矩阵不等式求出传感器量测噪声方差的上-下界.根据这些结果,可以对给定的估计误差协方差,采用传感器精度指标的下界,从而在满足其他工程要求的前提下,放宽采样频率,降低传感器成本.