多智能体系统编队控制在输送管道泄漏检测方面的应用

摘要

针对多智能体系统,利用刚性控制策略和Leader-Follower多智能体编队控制方法研究其队形形成过程.结果表明:多智能体编队完成后,运动轨迹形成并保持一定的编队队形;当泄漏点发生变化时,智能体能够自动变换Leader进行实时跟踪定位,提高定位效率.