基于非结构模型机器人力控制稳定性分析

摘要

本文将机械手和接触环境作为一个整体来考虑,采用非结构模型分析了机器人力外环控制的稳定性。得到了机器人力控制系统稳定操作的界限,实验结果表明这种分析方法的合理性。