基于ADAMS与Simulink的六自由度摇摆台系统联合仿真研究

摘要

采用并联Stewart结构的六轴摇摆台,由于结构形式复杂,给动力学的解算及最优控制带来困难。基于ADAMS建立动力学仿真模型,通过Simulink建立控制系统数学模型,实现机械/控制系统的联合仿真。仿真计算电动缸的推力,并且对采用关节空间PD控制下的六轴摇摆台系统仿真模型进行给定工况的仿真计算,结果显示轨迹跟踪效果良好,验证了模型的可行性,为研制高性能六轴摇摆台提供了一种低成本、接近实物的仿真平台。