基于机器视觉的运动检测与超车策略的研究

摘要

为了模拟实际生活中的超车方式,通过机器视觉完成超车行为的检测,文中提出一种基于机器视觉的检测方案—不使用超声波和无线模块,仅依靠对摄像头获取的图像进行计算分析,完成小车的自动循迹与超车.首先采用优化的OTSU算法求出采集到图像的最佳分割阈值,并利用此阈值对图像进行二值化;然后提取二值化图像中的赛道边缘与中线,并据此采用分段式PID进行方向控制,完成车辆的自动循迹;其次采用区域生长法检测出赛道中的前车图像,进而求得双车之间的距离,完成距离的检测与控制;最后使用优化的帧间差分法动态检测超车行为,完成整个超车过程.通过与传统超车方式进行对比,验证了该方法在减少传感器模块使用的同时提高了环形赛道超车的成功率.