区间样条小波在机械臂路径规划中的应用研究

摘要

研究航天器在轨维护问题,针对空间任务机械臂路径规划中的函数拟合问题,采用区间样条小波函数进行了最小能量的路径规划研究.利用动量矩守恒原理建立了平面多刚体系统动力学模型,并提出了基于能鼍的优化目标函数;然后,根据三阶区间样条小波的多尺度特性,给出了Sobloev空间上满足给定边界条件的近似函数表达式,并对典型三体空间机械臂路径规划问题进行了优化仿真分析,结果表明区间样条小波能够而自动满足一阶边界条件,达到降低计算量、提高计算精度与效率的目标要求.