半自主足球机器人基本动作的设计与实现

摘要

足球机器人系统是国际上标准的多智能体动作行为的研究平台,基本行为动作是智能体行为的基础;文章在分析FIRA半自主机器人足球系统(MiroSot)的基础上,设计了包含开环类、简单控制类和到定点转向给定角度类三大类、共五种基本动作,介绍了控制算法实现并通过实验得到了它们的运动性能;利用这些动作在时问和空间的组合协调,可以实现复杂的动作行为,并在历次国内比赛中证实了其有效性.