自律全方位移動サッカーロボットにおける白線を用いた自己位置推定

摘要

全方位移動機構を有する自律移動ロボットにおいて，滑りによるデッドレコニング情報の不確かさを考慮した局所的自己位置推定手法の提案と，パーティクルフィルタを用いた自己位置復帰アルゴリズムとの組み合わせの提案を行った．また，複数台のロボットの情報共有による推定誤りの検出および復帰アルゴリズムの検討を行った．そして，実機実験で提案手法の有効性を検証した．