双足机器人步行动力学特性分析及简单仿生控制

摘要

针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在乎面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行.