基于ROS的机械臂视觉控制仿真

摘要

现代工业中机械臂的使用越来越广泛,但传统的机械臂缺乏同工作环境的交互能力,灵活性较差。为此考虑利用视觉来引导机械臂作业,为机械臂配置视觉传感器,实时获取工况信息,以提高机械臂在线实时作业的能力。ROS(Robot Operating System)在机器人开发领域的应用愈加广泛,借助ROS构建相应的视觉引导机械臂作业的仿真模型。在Gazebo完成机械臂和Kinect相机的建模仿真,利用ROS节点通讯机制实现视觉识别结果对机械臂路径规划的指导。仿真运行结果验证了该模型的可行性。